Lua được nhóm chuyên viên khoa học máy tính gồm Roberto Ierusalimschy, Waldermar Celes, L.H. Figueiredo, tại đại học PUC-RIO, Brasil phát triển vào năm 1993. Phát sinh từ nhu cầu có một ngôn ngữ thích hợp để viết những tập tin cấu hình cho các phần mềm chuyên dụng trong ngành dầu khí, các tác giả đã xem xét ngôn ngữ hiện dùng lúc bấy giờ là SOL (Simple Object Language - ngôn ngữ đối tượng đơn giản), để tạo ra một ngôn ngữ có tính năng diễn đạt tốt hơn. Ngôn ngữ này được đặt tên là Lua, có nghĩa là Mặt Trăng theo tiếng Bồ Đào Nha (bản thân Sol có nghĩa là Mặt trời).